轮式移动机器人结构设计 内容提要：1.本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体 方 案进行了分析，包括几何尺寸、电机的选择。然后从机器人性能要求的角度出发， 分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了四轮式移动 结构模型——后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。 2.文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校 核，主要包括：驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算 和校核；转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。本设计中，采用增量式光电编码 器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM 控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。 3.最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人的结构进行联 合调试。实验结果表明，该系统性能稳定、可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设 计的设计要求。 本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景 广阔，适用性较广，在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其 它尖端领域具有重大的应用价值。已经初步做出了简单的实验模型，解决了轮式机器人的传动机 构难题。 该轮式机器人运动响应迅速，具有高机动的零半径转向能力，并且在运动过程中不存在失稳状态 。摄像头的密封式结构可以将内部器件密封保护起来，免受外界环境的影响，非常适合在潮湿、 多尘土、多辐射或有毒的环境中执行任务。它具有广阔的应用前景，例如，通过搭载视觉传感器 或气体传感器等设备，它可以在缺少人干预的环境中进行战场侦察、室内或库房的巡逻及行星探 测等任务，也可以通过搭载声光电等设备作为一种新颖的具有移动性和交互性的儿童玩具。 ├─A0-装配图.dwg ├─A3-固定架.dwg ├─A3-机身.dwg ├─A3-端盖.dwg ├─A3-箱体.dwg ├─A3-转轴.dwg ├─A3-轴.dwg ├─A3-轴连接件.dwg └─轮式移动机器人结构设计.doc