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四自由度圆柱坐标机器人设计说明书+cad图+外文翻译 备注：此份不含图框与标注

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四自由度圆柱坐标机器人设计说明书+cad图+外文翻译    备注：此份不含图框与标注



目录

1.1工业机器人研究的目的和意义

1. 驱动方式的改变

2. 信息处理速度的提高

3. 传感器技术的发展

1.2工业机器人在国内外的发展现状与趋势

1．工业机器人机械系统性能的提高。

1.3工业机器人的分类

1.3.1按作业用途分类

1.3.2按操作机的运动形态分类

1.3.3按机器人的负荷和工作范围分类

1.3.4按机器人具有的运动自由度数分类

1.4本课题研究的主要内容

第二章  总体设计方案确定

2.1结构设计概述

2.2基本设计参数

2.4.1传动方案分析

2.4.2 伺服驱动与步进驱动的比较

第三章　搬运机器人的结构设计

3.1驱动和传动系统的总体结构设计

3.2气动手爪的选型计算

3.3手爪驱动气缸设计计算

3.4进给丝杠的设计计算：

3.5驱动电机的选型计算

3.5.1手爪旋转电机的选型计算

3.5.2滑动丝杠驱动电机的选型计算

3.5.3小臂驱动电机的选型计算

3.5.4大臂驱动电机的选型计算：

小臂驱动电机关于大臂驱动轴的转动惯量

3.6手臂强度校核

第四章 搬运机器人的控制系统

4.1机器人控制系统分类

4.2控制系统方案设计

4.2.1控制系统方案分析

4.2.2控制系统特点

1. 编程方法简单

2．控制系统结构简单，通用性强

3．抗干扰能力强

4．可靠性高

5．体积小、结构紧凑，安装、维护方便

4.3机器人的控制系统方案确定

4-1 交流伺服系统控制框图

4.4 PLC及运动控制单元的选型

1、 单元号设置开关

2、 连接器

第五章 结论与展望

致 谢

…………

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